Après la traversée des hauts plateaux du Vercors du Nord au Sud, le GR 91 parcourt le Glandasse puis le Diois pour se rendre dans les Hautes-Alpes entre le Col des Praux et l'Aubergerie.
Durant ces 23 km haut-alpin, le GR 91 permet de découvrir une partie des Baronnies, la haute vallée étroite de l’Oule avec le joli village de Montmorin, dans les rues duquel il est plaisant de flâner, puis le bassin de Rosans, plus ouvert, qui se découvre dans son entier depuis le col des Pins. Une halte permet de découvrir les vieilles rues de Rosans au riche passé. Pour les personnes motorisées, une visite à Saint André de Rosans (à 4 km) s’impose pour découvrir son prieuré et ses rues étroites. Au début juin, la floraison des genêts égaie les pentes d’un beau jaune.
Le GR 91 repart dans la Drôme au niveau de l'Aubergerie pour se rendre en direction du Mont Ventoux.